|
|
Porovnání H-nekonečno a LQG regulace
Friml, Dominik ; Blaha, Petr (oponent) ; Pohl, Lukáš (vedoucí práce)
Práce se zabývá popisem MIMO systémů a porovnáním frekvenčních charakteristik, kromě jiných i charakteristikou singulárních hodnot. Jsou definovány H2 a H normy pro signály a MIMO systémy. Dále je popsán způsob optimální regulace MIMO systému pomocí LQG, H2 a H řízení, jejich obecné výhody, nevýhody a vzájemné podobnosti. Je implementován výpočet stavových H2 a H regulátorů a rekonstruktorů. Pomocí H kaskádní regulace, H2 optimálního LQG řízení a H ekvivalentu LQG je vyřešena úloha inverzního kyvadla na vozíku. Výsledky jsou mezi sebou srovnány. Je přednesena teorie o možnosti návrhu identických H2 a H stavových regulátorů.
|
|
| |
|
|
Ladění parametrů LQG řízení pomocí evolučních metod
Marton, Filip ; Brablc, Martin (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá návrhem evolučních algoritmů pro optimalizaci LQG řízení dvou laboratorních modelů. Dále se zabývá tvorbou zjednodušených modelů popisujících reálné modely a následnou identifikací jejich parametrů. Po této části se věnuje optimalizaci parametrů řízení na zjednodušených modelech, odzkoušení tohoto řízení na laboratorních modelech a shrnutí výsledků řízení modelů.
|
|
|
Quality Improvement Of Lqg Control Using H∞ Optimization
Friml, Dominik
This paper describes the method of using H¥ optimization for tweaking of the existing structured controller. This method is presented on an example of LQG controller for the classical problem of the inverted pendulum on a cart. This means, that it is applicable not only on controller problems, but also on observer problems.
|
|
| |
|
|
Porovnání H-nekonečno a LQG regulace
Friml, Dominik ; Blaha, Petr (oponent) ; Pohl, Lukáš (vedoucí práce)
Práce se zabývá popisem MIMO systémů a porovnáním frekvenčních charakteristik, kromě jiných i charakteristikou singulárních hodnot. Jsou definovány H2 a H normy pro signály a MIMO systémy. Dále je popsán způsob optimální regulace MIMO systému pomocí LQG, H2 a H řízení, jejich obecné výhody, nevýhody a vzájemné podobnosti. Je implementován výpočet stavových H2 a H regulátorů a rekonstruktorů. Pomocí H kaskádní regulace, H2 optimálního LQG řízení a H ekvivalentu LQG je vyřešena úloha inverzního kyvadla na vozíku. Výsledky jsou mezi sebou srovnány. Je přednesena teorie o možnosti návrhu identických H2 a H stavových regulátorů.
|
host ::
RSS.